Borossebesen (Arad m.) született, apja gazdatiszt volt. Jogi tanulmányait az eperjesi kollégiumban végezte, közben magyar nyelvet és irodalmat tanított az ottani gimnáziumban. Ő szervezte újjá a Magyar Társaságot, a kör Jácint (1836) című zsebkönyvébe ő írta a legtöbb verset. 1837-ben Nyelvészke címmel magyar nyelvtant adott ki a német-szlovák ajkú városban lakó diákok számára. 1838-ban Sáros vármegye aljegyzője, 1840-ben Aradon váltótörvényszéki jegyző. Diákévei alatt bekapcsolódott az eperjesi kollégiumban működő írói kör munkájába. Versei 1838-tól kezdve jelentek meg folyóiratokban. 1839-ben megnősült, 3 év múlva elhunyt felesége emlékét szép elégiákban örökítette meg. Aradra nevezték ki váltótörvényszéki jegyzőnek; itt kezdett foglalkozni egy Dózsáról szóló verses regény tervével, de a cenzúra miatt fölhagyott vele. 1846-tól a Kisfaludy Társaság tagja, 1848 nyarán a pesti váltótörvényszék bírája. 1849 első hónapjaiban kormánybiztosként működött Debrecenben. 1849 áprilisában o. gy. képviselővé választották. Debrecenben egyike a veres tollas radikálisoknak; Kossuth biztatására megírta és kiadta Arany Trombita c. (teljes címe: Ponyvára került Arany Trombita. Az örök igazság parancsolatjára mondva csinálta S. Gy. Debrecen, 1849), a szabadságharcról szóló verses krónikáját. A szabadságharc bukása után minden megtalálható példányát megsemmisítették, Sárosinak is el kellett menekülnie. 1851-ben, távollétében, halálra ítélték. Eleinte az ország különböző tájain bujdosott majd 1850 – 52 között Sorsich Albert álnéven – mint nyelvtanár – Gyöngyösön rejtőzködött. 1852 végén feljelentés nyomán elfogták, s előbb az Újépületben, majd a königgrätzi várban raboskodott. Második felesége elhagyta, s amikor 1855-ben kiszabadult, az alkoholban keresett felejtést. Krinolin-vers című gúnydaláért, melyet a solferinói osztrák vereségre írt, Budweisba internálták. Szabadlábra helyezése után az idegbaj teljesen elhatalmasodott rajta, s 1861-ben testi-lelki roncsként halt meg. 

Költői pályája az Athenaeumban indult, 1838-ban. A szentimentalizmus jegyében kezdett írni, elsősorban szerelmi dalokat. A Barna szemek dicsérete a sikerültebb versei közé tartozik: a kollégiumi diákköltés vidám frissessége sugárzik belőle. Politikai költészetének fontos témája Lovassy László tragédiája (Lovasy dala). Ekkor írta A börtönben első változatát; a vers csak 1861-ben jelent meg. A pattanásig feszülő indulat fonódik össze benne az erős gondolatisággal. Sárosi Gyulát is megihlette a lengyelek hősies szabadságküzdelme. A hölgyek hölgye c. verse egy hőslelkű lengyel nő alakjában a korszak hazafias nőideálját énekelte meg. Újszerű, demokratikus vonás a versben, hogy a szabadságról mint "népszabadság"-ról szól. Más szláv népek sorsa, irodalma iránt is figyelmet tanúsított. Lefordította Ján Kollár művének, a Slávy dcerának egyes részeit, s néhány szlovák nyelvű verset is írt. Aradon a román népköltészet iránt is érdeklődött. Szatirikus versei éles támadások Metternich rendszere ellen (Némák joga), vagy a konzervatív nemesi magatartást gúnyolják (Ó-aradi Maradi Mihálynak fejtől való fája). A nemesi életideál kritikus szemlélete vezette el a népiességhez (A rákász lány, Aradi népdal). Szatíra és népiesség találkozik az Úriszékben, mely a népet sújtó feudális igazságszolgáltatásnak Eötvösével rokon szellemű, éles költői kritikája. A forradalom alatt előbb lelkesítő dalokat írt Petőfi modorában (Toborzó, Vészdal), majd hozzáfogott a Ponyvára került Arany trombitának, a forradalom és a szabadságharc népies verses krónikájának megírásához. A 13 "lehelet"-ből, vagyis fejezetből álló mű eredetileg epikus jellegűnek indult: a nagy történelmi eseményeket foglalta össze, magyarázta elképzelt népi hallgatóság számára. A kidolgozás közben a költőt mindinkább elragadták indulatai, s egyre szenvedélyesebb hangon kommentálja Jellasics lázadását, Lamberg kivégzését, Bem erdélyi csatáit stb. A műnek épp ez az elhatalmasodó lírai szenvedély a legfőbb értéke, népiessége mellett. Ezekkel a szavakkal kezdődik az Arany Trombita: Véreim, magyarok! Nagy időket élünk/ Trombitahangokon s ágyukkal beszélünk - a végén pedig azzal biztat az általános felkelésre, hogy Ott leszek magam is Aranytrombitámmal. Sárosi rajongó lelkesedéssel ír a szabadságharc hőseiről, a magyar huszárokról, a vezérekről, a magyar szabadságért harcba siető külföldiekről. Az Arany Trombita a nép számára készült, és a nép szemléletmódját, gondolkodását, képzeletvilágát igyekszik követni. Versformája a hagyományos, magyaros páros rímű tizenkettes, nyelve tele van népi szólásokkal, kifejezésekkel. Művének sikere volt: ő maga több ízben felolvasott belőle népes hallgatóság előtt; példányait később, amikor már tiltott, üldözött kiadvány volt, sokan kockázatot vállalva is rejtegették.

A szabadságharc leverése után a kétségbeesés, a tehetetlen düh fakad fel verseiből. Gúny és gyűlölet fűti Farsangi dal c. versét, mely kéziratos másolatokban terjedt. A vers Aradot és Pestet, a kivégzések helyét idézi, a költő együtt érez a bujdosókkal, Kossuthtal. Megrázó kifejezése ekkori lelkiállapotának a Költői átalakulás döbbenetes képekben állítja elénk a leigázott ország látványát. A nemzeti tragédia átérzése szembefordítja Sárosit az igazságos gondviselés hitével, az istenhittel: Hol vagy Isten? c. versében gúnyos kérdések sorozatával fejezi ki kételkedését, tagadását. A börtönben hiteles lírai tudósításokat ír a fogság okozta testi és lelki szenvedéseiről, s kifejezi még ekkor is töretlen forradalmi öntudatát (Az Újépületben, Éjjel, Börtöndal, Iszonyú puffanás, Verhör, Babylon imája, Azt kérded galambom). Kiszabadulása után, 1856-ban írta az Ingeborg, önszületése napján - egyik legszebb lírai alkotását. A női név mögött, melyet a Frithjof-mondából vett a cenzúra megtévesztése végett, maga a költő rejtőzik: végigtekint életén, számot vet múltjával, s a megtett kötelesség önérzetével vigasztalja magát sok-sok szenvedéséért. Későbbi versei már a hanyatlás jeleit mutatják. Mind több köztük a rögtönzés, az alkalmi vers, a meddő, üres reflexió. Petőfi emlékének hódol A csárda romján címűben, más költeményeiben a halálvárás, az élettől való búcsúzás hangulatait fejezi ki (Az én aratásom, Utolsó levél).